[HUBO FX-1体験記] 85kgの記者が搭乗、安定感抜群
KAISTオ·ジュンホ教授チーム、韓国初の搭乗型二足歩行ロボット試演
体重100kg以上の人間が搭乗しても問題がなく、人間のように二本足で歩くロボットが完成を目前に控えている。
韓国初の二足歩行ロボットHUBO(ヒューボ)を製作したKAIST(韓国科学技術院)オ·ジュンホ教授研究チームがまたしても成し遂げた快挙である。
安定感すぐれ、歩行速度は人とほぼ同じ
 | ▲産業資源部で発表された
「HUBOFX-1」。実際の姿
はこれとは異なる可能性も
あると研究チームは明らか
にした。 |
体重85kgの記者は11月11日にKAISTの「ヒューマノイドロボット研究センター」を訪れ、韓国初の「搭乗型二足歩行ロボット」である「HUBO FX-1」に試乗する機会を得た。
既にこのロボットは完成した状態。だがロボット上部に載せる搭乗用椅子と脚部の骨格を包む外皮を付着する作業だけ残っている。既に設計及び注文を終えて研究室への到着を待つだけの状態。
オ·ジュンホ教授に依頼すると快く搭乗を許してくれた。搭乗専用のはしごを登り鉄の鎖でできた安全ベルトをして座ってみた。
FX-1の開発を総括したオ教授研究チームの博士課程のキム·ジョンヨプ氏がノートパソコンを使用してロボットを稼動させる。
「ギーン」というモーターの音とともにひざまづいていたロボットが記者を載せたまま立ち上がる。
若干の揺れがあってその瞬間不安な感じがしたが、ロボットが完全に立ち上がるとそうした心配は杞憂に過ぎないことがわかった。
記者がわざと前後左右へ体重を移動して安定性を確認してみたが、まるで大きな柱の上に座っているかのごとく微動だにしない。
 | | ▲100kgのおもりを載せて歩行テストをしている「FX-1」 |
ロボットに装着された重心センサーが人間の体重を感知して適切な体重移動を実現しているためである。搭乗者が重心をとる必要がなく、馬に乗るよりも心理的にはもっと安定感を与える。
「さあ、動きますよ」という研究グループ員の声とともにロボットがゆっくりと前に歩き出す。歩き方は「HUBO」のそれと大差はないが、性能は大幅に向上している。
FX-1は体重80kg以上の記者の重さもまったく気にすることなく四方へと自由に動いた。正確な速度はわからないが、一般成人がゆっくりと歩く速度に比べて決して遅くない。
背が高くなっただけ歩幅も広い。脚の長さは約100cm。研究チームは搭乗用の椅子などの高さを考慮すると最大で200cm以上の高さになると予想している。
オ教授は「耐えられる重さ、移動性能等を考慮すると既存のHUBOの歩行性能の5倍以上は進歩している」と述べた。
日本のロボットより優秀?...APECのIT 展示場で正式公開
 | | ▲トヨタ社で開発中の搭乗型二足ロボット「I-Foot」 |
これまで人が乗ることのできる二足歩行ロボットは今年夏に開かれた愛知万博で紹介されたトヨタ社の「i-foot」が唯一のもの。
しかしI-footの機能のうち大衆に紹介されたのは単に人を載せて真っ直ぐに歩く機能だけだ。
誰も人を載せたまま、座った姿勢から立ち上がったり方向転換をしたりするI-footを見たことがなく、「人間の荷重に耐えつつ自由に動くための力が不足しているのではないか」との評価もあった。
だが「FX-1」の場合はこれとは異なる。
ひざまずいた状態で人を載せてそのまま立ち上がることができ、人が降りるときには再びひざまずいた姿勢を取ることができる。
また新たな歩行方式も開発、適用された。HUBOとは異なり前後左右どの方向でも瞬間的な動作転換が可能。
「左向け左、前へ進め」といった動作も可能であり、蟹のような横歩きや方向転換など多様な動作が可能というのがオ教授の説明。既存のHUBOは動作パターンを変えるにはまず歩行を止めねばならなかった。
オ教授研究チームは「FX-1」以外にもアインシュタインの顔を持つ「アルバートHUBO」の開発も既に完了している。研究チームは釜山で開かれるAPEC会議の一環として11月15日ごろに開催されるIT 展示会でこの2種類のロボットを正式に公開する予定。
itom@hellodd.com
[2005-11-14]
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