DGIST 학부생, 뱀 움직임 응용 '4족 보행로봇' 개발

'제14회 한국로봇종합학술대회'학부 최우수 논문상 수상
학부생 공동 연구 프로젝트 'UGRP', 연구 실력 향상 기여
DGIST(총장직무대행 배영찬)는 기초학부 김성현, 김예승, 김민송, 송진혁 학생으로 구성된 팀이 '제14회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2019)'에서 학부 최우수 논문상을 수상했다고 11일 밝혔다.

KRoC 2019는 지난달 20일부터 4일간 강원도 평창 휘닉스파크에서 열렸다. DGIST 학부생들은 '뱀의 구동원리를 이용한 4족 보행로봇 개발'을 주제로 전체 315개팀 가운데 학부 부문 1위를 차지했다.

학부생들은 지난 1년간 학부생 공동 연구 프로젝트(UGRP)에서 뱀의 움직임·형태를 분석한 생체모방 로봇 연구를 진행했다. 로봇 작동시 필요한 힘·속도 계산, 움직임 제어, 시뮬레이션 등 공학적 이론과 실험을 병행했다.

이들은 공학과 생물학의 이해로 자유로운 움직임을 갖는 뱀 형태 로봇의 움직임 생성·제어를 수행했다. 이를 통해 웨이브 움직임과 바닥의 마찰 관계를 연구해 4족 보행 로봇 추진에 응용했다.

학부생들은 뱀 움직임의 특성인 비등방성을 구현할 수 있는 발판과 부속을 설계·제작했다. 이는 기존 4족 보행로봇이 넘지 못했던 장애물을 극복했다. 더불어 기동성 향상 실험을 성공적으로 수행해 좋은 평가를 받았다.

김성현 DGIST 기초학부 학생은 "지난 1년간 윤동원 교수님을 비롯해 친구들과 연구 프로젝트 수행으로 많은 것을 배웠고, 우수한 성적을 거둬 기쁘다"며 "이번 연구 주제를 한단계 업그레이드 시켜 고성능 로봇을 개발하는 과학자로 성장하겠다"고 소감을 전했다.

지도교수인 윤동원 DGIST 교수는 "학부생들과의 회의로 흥미로운 움직임을 보이는 뱀 로봇을 연구주제로 선정했다"며 "무학과 단일학부에서 공부 중인 학생들이 공학·생물학의 융합 연구 수행을 통해 관련 지식과 이해도를 넓힐 수 있는 좋은 기회였다"고 말했다.

한편 KRoC 2019는 한국로봇학회가 주최했으며, 2006년을 시작으로 매년 개최된다.

KRoC 2019에서 '4족 보행로봇' 개발로 학부 최우수 논문상을 받은 DGIST 학부생들과 로봇공학전공 윤동원 교수(뒷줄 왼쪽).<사진=DGIST 제공>KRoC 2019에서 '4족 보행로봇' 개발로 학부 최우수 논문상을 받은 DGIST 학부생들과 로봇공학전공 윤동원 교수(뒷줄 왼쪽).<사진=DGIST 제공>
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